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在智能駕駛的控制執(zhí)行過(guò)程中，通常輸出給執(zhí)行器的指令主要以加速度（或制動(dòng)）和轉(zhuǎn)向角的形式。這些指令通常通過(guò)車(chē)輛控制單元（VCU）或執(zhí)行器控制器傳遞到物理執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、加速器等）。因此，控制閉環(huán)一般在執(zhí)行器端閉合，智能駕駛控制系統(tǒng)更多地關(guān)注高層的規(guī)劃和控制指令輸出，確保執(zhí)行器能夠根據(jù)系統(tǒng)要求進(jìn)行精確操作。同時(shí)，智能駕駛系統(tǒng)也可能通過(guò)感知反饋進(jìn)行更高層次的控制閉環(huán)，比如車(chē)速、位置、障礙物距離等用于調(diào)整策略和路徑。這種架構(gòu)使得系統(tǒng)具有更好的模塊化和魯棒性，各個(gè)控制環(huán)節(jié)都能夠獨(dú)立優(yōu)化，提升整車(chē)的控制精度和穩(wěn)定性。

然而，近年來(lái)智能駕駛技術(shù)的研發(fā)趨勢(shì)逐漸朝著將更高層次的執(zhí)行控制整合到智駕系統(tǒng)的方向發(fā)展。這意味著不僅是規(guī)劃與決策層面，而是包括車(chē)輛執(zhí)行器的控制閉環(huán)也會(huì)被納入智能駕駛系統(tǒng)中，而不再依賴(lài)于執(zhí)行器本身的獨(dú)立閉環(huán)控制。這個(gè)趨勢(shì)背后的驅(qū)動(dòng)力包括更高的系統(tǒng)集成度、整體性能優(yōu)化以及對(duì)復(fù)雜駕駛?cè)蝿?wù)的需求。

在全局閉環(huán)控制方面。傳統(tǒng)的車(chē)輛控制架構(gòu)中，車(chē)身控制（如加速、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向等）往往由車(chē)輛控制器或執(zhí)行器的閉環(huán)系統(tǒng)負(fù)責(zé)，這種架構(gòu)將高層次的智能決策與底層執(zhí)行分離。但現(xiàn)在，越來(lái)越多的智駕系統(tǒng)正在集成底層的閉環(huán)控制，智能駕駛系統(tǒng)不僅負(fù)責(zé)生成控制指令，還直接處理實(shí)時(shí)反饋，完成對(duì)車(chē)身的閉環(huán)控制。例如，對(duì)加速度、轉(zhuǎn)向角度的直接反饋控制，以及車(chē)速、位置等傳感器的綜合處理。這種方法允許智能駕駛系統(tǒng)能夠以更細(xì)粒度來(lái)優(yōu)化車(chē)輛的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。   

在軟件集成度上，將車(chē)身的閉環(huán)控制移交給智能駕駛系統(tǒng)，可以減少系統(tǒng)中的冗余控制層，并通過(guò)統(tǒng)一的控制算法優(yōu)化整體車(chē)輛動(dòng)態(tài)。這對(duì)于復(fù)雜駕駛場(chǎng)景（如城市擁堵路段、自動(dòng)泊車(chē)、自動(dòng)變道等）尤為重要，因?yàn)檫@些場(chǎng)景需要更快速和精確的控制響應(yīng)，集成的全局控制能夠提供更流暢的駕駛體驗(yàn)。

在協(xié)同優(yōu)化方面，當(dāng)智能駕駛系統(tǒng)承擔(dān)整個(gè)車(chē)輛的控制閉環(huán)時(shí)，系統(tǒng)可以同時(shí)考慮車(chē)輛動(dòng)力學(xué)、環(huán)境感知、路徑規(guī)劃等多個(gè)因素，從而更好地優(yōu)化駕駛決策。例如，路徑規(guī)劃的算法不僅要確保車(chē)輛的行駛安全性，還需要與車(chē)輛動(dòng)力學(xué)特性結(jié)合，做出更符合實(shí)際工況的決策。通過(guò)深度集成的控制，智能駕駛系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整控制策略，從而最大化車(chē)輛的安全性、舒適性和能效。

在硬件能力的提升方面，這一趨勢(shì)的實(shí)現(xiàn)依賴(lài)于智駕系統(tǒng)硬件計(jì)算能力的增強(qiáng)。隨著芯片和傳感器技術(shù)的進(jìn)步，智駕系統(tǒng)能夠處理更多實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，做出更復(fù)雜和精確的控制決策。同時(shí)，實(shí)時(shí)性、推理能力、內(nèi)存管理、能耗優(yōu)化等在設(shè)計(jì)大模型時(shí)得到了高度關(guān)注，使得智駕系統(tǒng)能有效地承擔(dān)起更復(fù)雜的閉環(huán)控制任務(wù)。

然而，這種趨勢(shì)也帶來(lái)了新的挑戰(zhàn)，如系統(tǒng)安全性和冗余設(shè)計(jì)，因?yàn)橐坏⒄麄€(gè)閉環(huán)交給智駕系統(tǒng)，系統(tǒng)的故障將影響到整體的車(chē)輛安全。為此，研發(fā)中會(huì)引入更多的冗余控制機(jī)制和故障處理策略，確保在出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)仍能安全應(yīng)對(duì)。

實(shí)際上，隨著智能駕駛系統(tǒng)能力的增強(qiáng)，研發(fā)趨勢(shì)確實(shí)正在朝著將車(chē)身閉環(huán)控制與智能駕駛系統(tǒng)深度融合的方向發(fā)展。本文將以技術(shù)的視角詳細(xì)講述如何從智駕的角度對(duì)整個(gè)車(chē)身底盤(pán)進(jìn)行全局控制。這種對(duì)車(chē)身的綜合控制能力，標(biāo)準(zhǔn)稱(chēng)之為VMC（Vehicle Motion Control，車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制）。   

VMC的控制原理

VMC 主要負(fù)責(zé)根據(jù)車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)模型和當(dāng)前狀態(tài)，計(jì)算出控制車(chē)輛所需的力和力矩，以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的行駛控制。它通過(guò)接收來(lái)自傳感器的數(shù)據(jù)，如車(chē)輛速度、加速度、轉(zhuǎn)向角度等，以及來(lái)自其他功能模塊的指令，如目標(biāo)速度、路徑規(guī)劃等，進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算并輸出控制信號(hào)給執(zhí)行器，以提高車(chē)輛的行駛穩(wěn)定性、安全性和操控性。

拋開(kāi)智駕上層來(lái)講，以下表示的是 VMC 底盤(pán)控制的原理圖：

基于如上分析我們可以很清楚的看到，智駕系統(tǒng)想要接管整個(gè)底盤(pán)域的前端控制，就必須著手解決以上幾個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)中的參數(shù)調(diào)節(jié)與控制。即首先，智駕系統(tǒng)需要代替底盤(pán)控制端充分采集到車(chē)輛運(yùn)動(dòng)傳感器、轉(zhuǎn)向傳感器、制動(dòng)傳感器以及車(chē)輪傳感器提供的如上數(shù)據(jù)信息。這些信息既用于感知端目標(biāo)與自車(chē)目標(biāo)相對(duì)位置、速度等信息的判斷，也是自車(chē)規(guī)控模塊軌跡計(jì)算的前提。其次，結(jié)合自車(chē)底盤(pán)ECU提供的穩(wěn)定性判斷、控制策略制定和協(xié)調(diào)控制，智駕系統(tǒng)需要充分的車(chē)身數(shù)據(jù)分析與控制執(zhí)行決策。最后，通過(guò)橫縱向控制執(zhí)行端ECU，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的閉環(huán)控制。 

這里我們將重點(diǎn)分析各個(gè)采集控制模塊具體需要做哪些信息采集及邏輯計(jì)算。

首先是完成如下車(chē)身傳感器數(shù)據(jù)的采集。

1、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)傳感器：包括加速度傳感器、陀螺儀、車(chē)速傳感器等，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)輛的加速度、角速度、車(chē)速等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)。

2、轉(zhuǎn)向傳感器：檢測(cè)方向盤(pán)的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向速度等信息，以了解駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖。

3、制動(dòng)傳感器：監(jiān)測(cè)制動(dòng)踏板的位置、壓力等參數(shù)，判斷車(chē)輛的制動(dòng)狀態(tài)。

4、車(chē)輪傳感器：如輪速傳感器，提供各個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)速信息，用于計(jì)算車(chē)輛的滑移率等參數(shù)。

其次是車(chē)身數(shù)據(jù)分析與決策。

1、穩(wěn)定性判斷：根據(jù)傳感器采集到的數(shù)據(jù)，VMC 系統(tǒng)分析車(chē)輛的當(dāng)前行駛狀態(tài)，判斷車(chē)輛是否處于穩(wěn)定狀態(tài)。例如，通過(guò)比較實(shí)際車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與理想模型的差異，確定車(chē)輛是否存在過(guò)度轉(zhuǎn)向、不足轉(zhuǎn)向、側(cè)滑等不穩(wěn)定情況。

2、控制策略制定：如果車(chē)輛處于不穩(wěn)定狀態(tài)，VMC 系統(tǒng)會(huì)根據(jù)具體情況制定相應(yīng)的控制策略。例如，在過(guò)度轉(zhuǎn)向時(shí)，系統(tǒng)可能會(huì)對(duì)外側(cè)車(chē)輪施加適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)，以減小車(chē)輛的轉(zhuǎn)向半徑；在不足轉(zhuǎn)向時(shí)，系統(tǒng)可能會(huì)對(duì)內(nèi)側(cè)車(chē)輪施加制動(dòng)或增加外側(cè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力，以提高車(chē)輛的轉(zhuǎn)向響應(yīng)。

3、協(xié)調(diào)控制：VMC 系統(tǒng)需要對(duì)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向和動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，以實(shí)現(xiàn)最佳的控制效果。例如，在制動(dòng)控制時(shí)，系統(tǒng)需要考慮制動(dòng)分配、制動(dòng)壓力的調(diào)節(jié)等問(wèn)題，以確保車(chē)輛的穩(wěn)定性和制動(dòng)性能；在轉(zhuǎn)向控制時(shí)，系統(tǒng)可能會(huì)根據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)調(diào)整轉(zhuǎn)向助力，以提高駕駛員的操控感受。   

最后，則是最關(guān)鍵的執(zhí)行控制。從橫縱向角度上講，包含制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、動(dòng)力這三個(gè)大的方面。

1、制動(dòng)控制：通過(guò)控制制動(dòng)系統(tǒng)的壓力，實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)車(chē)輪的制動(dòng)。VMC 系統(tǒng)可以單獨(dú)控制每個(gè)車(chē)輪的制動(dòng)壓力，以實(shí)現(xiàn)精確的制動(dòng)控制。例如，在車(chē)輛發(fā)生側(cè)滑時(shí)，系統(tǒng)可以對(duì)側(cè)滑一側(cè)的車(chē)輪施加較大的制動(dòng)壓力，以恢復(fù)車(chē)輛的穩(wěn)定性。

2、轉(zhuǎn)向控制：通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的參數(shù)，改變駕駛員的轉(zhuǎn)向感受。例如，在車(chē)輛高速行駛時(shí)，系統(tǒng)可以增加轉(zhuǎn)向助力的阻尼，以提高車(chē)輛的穩(wěn)定性；在車(chē)輛低速行駛時(shí)，系統(tǒng)可以減小轉(zhuǎn)向助力的阻尼，以提高駕駛員的操控靈活性。

3、動(dòng)力控制：通過(guò)調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率和扭矩，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的動(dòng)力控制。例如，在車(chē)輛加速時(shí)，系統(tǒng)可以增加發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率，以提高車(chē)輛的加速性能；在車(chē)輛行駛過(guò)程中，系統(tǒng)可以根據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩，以提高車(chē)輛的穩(wěn)定性和燃油經(jīng)濟(jì)性。

VMC控制的理論模型

VMC理論模型通?；谲?chē)輛動(dòng)力學(xué)原理建立，以下是其主要的理論模型及相關(guān)公式說(shuō)明。由于VMC表示整個(gè)車(chē)身的整體且全面的運(yùn)動(dòng)理論學(xué)，因此需要充分的將橫向、縱向和橫擺三個(gè)方面的理論學(xué)綜合加以分析。

1、縱向動(dòng)力學(xué)模型

車(chē)輛的縱向運(yùn)動(dòng)主要受驅(qū)動(dòng)力、制動(dòng)力和空氣阻力等因素影響。根據(jù)牛頓第二定律，車(chē)輛縱向動(dòng)力學(xué)方程可表示為：

其中，m是車(chē)輛質(zhì)量，是車(chē)輛縱向速度，是驅(qū)動(dòng)力，是車(chē)輛縱向阻力。車(chē)輛驅(qū)動(dòng)力主要由發(fā)動(dòng)機(jī)或電機(jī)提供，可以表示為，其中是傳動(dòng)系統(tǒng)輸入扭矩，是傳動(dòng)系統(tǒng)效率，是車(chē)輪半徑。

車(chē)輛縱向阻力包括滾動(dòng)阻力、空氣阻力和坡度阻力等，可以表示為：

其中是滾動(dòng)阻力，是空氣阻力，是坡度阻力，是重力加速度，f是滾動(dòng)阻力系數(shù)，是空氣密度，是空氣阻力系數(shù)，是車(chē)輛迎風(fēng)面積，是道路坡度。

2、車(chē)輛橫向動(dòng)力學(xué)理論學(xué)

車(chē)輛橫向動(dòng)力學(xué)方程可表示如下：

其中，vy是車(chē)輛橫向速度，F(xiàn)y是車(chē)輛橫向力，F(xiàn)r,y是車(chē)輛橫向阻力。車(chē)輛橫向力主要由輪胎提供，可以表示為，其中是前輪橫向力，是后輪橫向力。輪胎橫向力通常采用線性或非線性輪胎模型來(lái)計(jì)算，例如采用線性輪胎模型時(shí)，其中Cf和Cr分別是前輪和后輪的側(cè)偏剛度，和分別是前輪和后輪的側(cè)偏角。

3、橫擺動(dòng)力學(xué)理論學(xué)

橫擺動(dòng)力學(xué)方程可以表示為：Iz是車(chē)輛繞 z 軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，wz是車(chē)輛橫擺角速度，Mz是車(chē)輛繞 z 軸的力矩。車(chē)輛繞 z 軸的力矩主要由輪胎橫向力產(chǎn)生，可以表示為，其中a和b分別是車(chē)輛質(zhì)心到前軸和后軸的距離。

基于如上分析，VMC 通常以車(chē)輛的穩(wěn)定性和跟蹤性能為目標(biāo)，設(shè)定目標(biāo)函數(shù)。例如，可以設(shè)定目標(biāo)函數(shù)為最小化車(chē)輛實(shí)際狀態(tài)與期望狀態(tài)之間的誤差，如車(chē)輛橫向偏差、橫擺角偏差等。

根據(jù)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)方程和目標(biāo)函數(shù)，通過(guò)控制算法計(jì)算控制輸入，如車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角、驅(qū)動(dòng)力等。常用的控制算法有線性二次調(diào)節(jié)器（LQR）、模型預(yù)測(cè)控制（MPC）等。以 LQR 為例，通過(guò)求解 Riccati 方程得到最優(yōu)反饋增益矩陣，然后根據(jù)車(chē)輛狀態(tài)誤差計(jì)算控制輸入。

VMC更適合放到智駕域控端還是底盤(pán)端？

將 VMC放到智駕域控端和放到底盤(pán)域控端都存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，難以簡(jiǎn)單地判斷哪個(gè)風(fēng)險(xiǎn)更大，需要從不同角度進(jìn)行分析。

1、將 VMC 放到智駕域控端風(fēng)險(xiǎn)

首先，是系統(tǒng)復(fù)雜性增加。

由于智駕域控主要負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛的感知、決策和控制等功能，將 VMC 整合到智駕域控端會(huì)增加系統(tǒng)的復(fù)雜性。這可能導(dǎo)致系統(tǒng)的可靠性降低，因?yàn)楦嗟墓δ芗稍谝黄穑坏┏霈F(xiàn)問(wèn)題，可能會(huì)影響多個(gè)系統(tǒng)的正常運(yùn)行。   

其次，是通信延遲。

智駕域控通常需要處理大量的傳感器數(shù)據(jù)和進(jìn)行復(fù)雜的計(jì)算，這可能會(huì)導(dǎo)致通信延遲。如果 VMC 的控制指令不能及時(shí)傳遞到底盤(pán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可能會(huì)影響車(chē)輛的穩(wěn)定性和安全性。

最后，是軟件兼容性問(wèn)題。

智駕域控和底盤(pán)系統(tǒng)可能來(lái)自不同的供應(yīng)商，將 VMC 放到智駕域控端可能會(huì)出現(xiàn)軟件兼容性問(wèn)題。這可能需要更多的時(shí)間和資源來(lái)進(jìn)行集成和測(cè)試，增加了項(xiàng)目的風(fēng)險(xiǎn)。

2、將 VMC 放到底盤(pán)域控端的風(fēng)險(xiǎn)

首先，是缺乏全局信息。

底盤(pán)域控主要負(fù)責(zé)車(chē)輛的底盤(pán)控制，如制動(dòng)、轉(zhuǎn)向和懸掛等。如果將 VMC 放到底盤(pán)域控端，可能會(huì)缺乏自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的全局信息，如車(chē)輛的位置、速度、目標(biāo)等。這可能會(huì)影響 VMC 的控制效果，降低車(chē)輛的行駛穩(wěn)定性和安全性。

其次，升級(jí)較困難。

如果需要對(duì) VMC 進(jìn)行升級(jí)或改進(jìn)，可能需要對(duì)底盤(pán)域控進(jìn)行相應(yīng)的升級(jí)。這可能會(huì)比較困難，因?yàn)榈妆P(pán)系統(tǒng)通常比較復(fù)雜，升級(jí)過(guò)程可能會(huì)影響車(chē)輛的正常運(yùn)行。

進(jìn)一步講，將VMC控制模塊放在底盤(pán)域也有一些功能局限性。

底盤(pán)域控的計(jì)算能力和存儲(chǔ)容量可能有限，這可能會(huì)限制 VMC 的功能和性能。例如，在處理復(fù)雜的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型和控制算法時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)計(jì)算能力不足的問(wèn)題。

那么，在自動(dòng)駕駛控制中，到底應(yīng)該將VMC放置在何處呢？

如上分析，將 VMC 放到智駕域控端和放到底盤(pán)域控端都存在一定的風(fēng)險(xiǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中，需要根據(jù)具體的需求和系統(tǒng)架構(gòu)來(lái)進(jìn)行權(quán)衡和選擇。同時(shí)，為了降低風(fēng)險(xiǎn)，需要進(jìn)行充分的測(cè)試和驗(yàn)證，確保系統(tǒng)的可靠性和安全性。  

實(shí)際上放置的具體位置需要綜合考慮多方面因素。

如果放在智駕域控端，其優(yōu)勢(shì)比較明顯，即信息集成度高、協(xié)同控制能力強(qiáng)。由于智駕域控通常能夠獲取豐富的環(huán)境感知信息和車(chē)輛自身狀態(tài)信息，將 VMC 放在這里可以更好地結(jié)合自動(dòng)駕駛的全局規(guī)劃和決策，實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制。

舉例：在遇到復(fù)雜路況時(shí)，能夠根據(jù)周?chē)?chē)輛的位置、速度以及道路的幾何形狀等信息，實(shí)時(shí)調(diào)整車(chē)輛的加速度、轉(zhuǎn)向角度等參數(shù)，以確保行駛的安全性和舒適性。

同時(shí)，智駕系統(tǒng)還可以與自動(dòng)駕駛的其他功能模塊（如感知、決策等）進(jìn)行更緊密的協(xié)同工作，提高整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的效率和性能。例如，在進(jìn)行自動(dòng)超車(chē)時(shí)，VMC 可以與決策模塊密切配合，根據(jù)當(dāng)前車(chē)輛狀態(tài)和周?chē)h(huán)境，精確控制車(chē)輛的加速、轉(zhuǎn)向和制動(dòng)，實(shí)現(xiàn)安全、快速的超車(chē)動(dòng)作。

當(dāng)然，將 VMC 集成到智駕域控端會(huì)使系統(tǒng)的復(fù)雜度大幅提高，增加了開(kāi)發(fā)、調(diào)試和維護(hù)的難度。一旦出現(xiàn)問(wèn)題，可能會(huì)影響整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的正常運(yùn)行。同時(shí)，也會(huì)提高對(duì)計(jì)算資源要求。因?yàn)?，此時(shí)智駕域控通常需要處理大量的感知數(shù)據(jù)和進(jìn)行復(fù)雜的決策計(jì)算，再加上 VMC 的功能，可能會(huì)對(duì)計(jì)算資源提出更高的要求，增加硬件成本。   

如果放到底盤(pán)域控端，其明顯的優(yōu)勢(shì)就是其較強(qiáng)的專(zhuān)業(yè)性。底盤(pán)域控專(zhuān)注于車(chē)輛底盤(pán)系統(tǒng)的控制，對(duì)車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)特性有更深入的了解和更專(zhuān)業(yè)的控制能力。將 VMC 放到底盤(pán)域控端可以充分發(fā)揮其在車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制方面的專(zhuān)業(yè)優(yōu)勢(shì)，確保車(chē)輛的穩(wěn)定性和操控性。

舉例：在高速行駛或緊急制動(dòng)時(shí)，能夠更快速、準(zhǔn)確地響應(yīng)車(chē)輛的動(dòng)態(tài)變化，及時(shí)調(diào)整底盤(pán)系統(tǒng)的參數(shù)，保證車(chē)輛的安全。當(dāng)然，VMC由底盤(pán)域控制時(shí)，其獨(dú)立性也較高。即使智駕域控出現(xiàn)故障，底盤(pán)域控仍然可以獨(dú)立工作，保證車(chē)輛的基本行駛安全。例如，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，底盤(pán)域控可以切換到傳統(tǒng)的駕駛模式，由駕駛員控制車(chē)輛，降低事故風(fēng)險(xiǎn)。

當(dāng)然這種控制的局限性也很明顯。首先就是信息局限性。由于底盤(pán)域控獲取的信息相對(duì)有限，可能無(wú)法充分了解自動(dòng)駕駛的全局規(guī)劃和決策，導(dǎo)致 VMC 的控制效果受到一定影響。例如，在進(jìn)行自動(dòng)泊車(chē)時(shí)，如果底盤(pán)域控不能及時(shí)獲取停車(chē)位的準(zhǔn)確位置和周?chē)h(huán)境信息，可能會(huì)影響泊車(chē)的準(zhǔn)確性和效率。其次是協(xié)同難度較大。與智駕域控端的其他功能模塊協(xié)同工作相對(duì)困難，可能需要額外的通信和協(xié)調(diào)機(jī)制，這也就增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性。

基于以上的優(yōu)劣勢(shì)分析，不難看出，VMC 的放置位置沒(méi)有絕對(duì)的答案，需要根據(jù)具體的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)架構(gòu)、應(yīng)用場(chǎng)景和技術(shù)要求來(lái)進(jìn)行選擇。在一些高端的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，可以采用分布式架構(gòu)，將 VMC 的部分功能分別放在智駕域控端和底盤(pán)域控端，實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。例如，在正常行駛情況下，由智駕域控端的 VMC 模塊根據(jù)全局規(guī)劃和決策進(jìn)行宏觀的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制，而在緊急情況下，底盤(pán)域控端的 VMC 模塊可以迅速響應(yīng)，確保車(chē)輛的安全。同時(shí)，無(wú)論 VMC 放在哪里，都需要建立可靠的通信機(jī)制和安全機(jī)制，確保各個(gè)模塊之間能夠及時(shí)、準(zhǔn)確地傳遞信息，并在出現(xiàn)故障時(shí)能夠及時(shí)采取相應(yīng)的安全措施，保障自動(dòng)駕駛的安全可靠運(yùn)行。

智駕端控VMC的具體實(shí)施調(diào)節(jié)策略    

基于以上分析，VMC 的理論模型基于車(chē)輛動(dòng)力學(xué)方程，通過(guò)設(shè)定目標(biāo)函數(shù)和采用控制算法，計(jì)算控制輸入以實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的穩(wěn)定控制。實(shí)際應(yīng)用中，還需要考慮模型的準(zhǔn)確性、計(jì)算效率以及傳感器噪聲等因素的影響。

實(shí)際上，VMC需要采取一定的實(shí)時(shí)調(diào)整“控制策略”。輸入的這些變量能讓 VMC 系統(tǒng)實(shí)時(shí)了解車(chē)輛的當(dāng)前狀態(tài)，以便在運(yùn)行過(guò)程中動(dòng)態(tài)調(diào)整控制策略。例如，當(dāng)檢測(cè)到車(chē)輛實(shí)際速度與期望速度有偏差時(shí)，VMC 可以及時(shí)調(diào)整驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力指令，使車(chē)輛盡快達(dá)到期望速度。

同時(shí)，智駕系統(tǒng)的VMC控制還需要充分改善“控制精度”。這個(gè)過(guò)程主要通過(guò)反饋?zhàn)兞浚琍ID 控制器可以不斷調(diào)整控制參數(shù)，提高控制精度。但這只是其中一方面，VMC 系統(tǒng)還可能采用其他更復(fù)雜的控制算法，反饋?zhàn)兞繛檫@些算法提供了關(guān)鍵的輸入信息，共同實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的精確控制。

此外，這里還不得不提到的是VMC整體對(duì)控制的“安全保障”，并設(shè)計(jì)一定的“安全預(yù)警機(jī)制”。其中涉及故障檢測(cè)與診斷，反饋檢測(cè)變量可以幫助系統(tǒng)監(jiān)測(cè)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)異常情況。例如，如果橫擺角速度突然超出正常范圍，可能意味著車(chē)輛出現(xiàn)了不穩(wěn)定的情況，系統(tǒng)可以立即采取相應(yīng)的安全措施，如降低車(chē)速、調(diào)整轉(zhuǎn)向等，以防止事故發(fā)生。通過(guò)利用反饋?zhàn)兞靠梢栽O(shè)置各種安全預(yù)警機(jī)制。比如，當(dāng)車(chē)輛接近障礙物時(shí)，通過(guò)車(chē)輛位置信息和速度信息可以計(jì)算出碰撞風(fēng)險(xiǎn)，并提前向駕駛員發(fā)出警報(bào)或自動(dòng)采取制動(dòng)措施。   

當(dāng)然，讓智駕系統(tǒng)直接控制VMC系統(tǒng)，并非其擅長(zhǎng)的。因此，從最開(kāi)始的邏輯實(shí)現(xiàn)到后續(xù)的性能評(píng)估和系統(tǒng)改進(jìn)，是整個(gè)智駕系統(tǒng)不斷提升性能，走的更遠(yuǎn)的必要條件。

這里的性能評(píng)估，反饋?zhàn)兞靠梢杂糜谠u(píng)估 VMC 系統(tǒng)的性能。通過(guò)分析車(chē)輛實(shí)際速度、橫擺角速度等變量在不同工況下的表現(xiàn)，可以判斷 VMC 系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度和控制精度等方面的性能是否達(dá)到設(shè)計(jì)要求。根據(jù)反饋?zhàn)兞刻峁┑男畔ⅲ梢詫?duì) VMC 系統(tǒng)進(jìn)行不斷改進(jìn)和優(yōu)化。例如，通過(guò)分析車(chē)輛在不同路況下的行駛數(shù)據(jù)，可以調(diào)整控制算法的參數(shù)，提高系統(tǒng)對(duì)各種路況的適應(yīng)性；或者通過(guò)收集大量的反饋數(shù)據(jù)進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)和數(shù)據(jù)分析，進(jìn)一步提升 VMC 系統(tǒng)的性能和智能化水平。

如何降低將 VMC 集成到智駕域控端所帶來(lái)的系統(tǒng)復(fù)雜度？

實(shí)際上要回答這個(gè)問(wèn)題需要了解如何在自動(dòng)駕駛控制中實(shí)現(xiàn) VMC 和其他功能模塊的協(xié)同工作。

首先，需要明確各模塊功能與接口。例如，在高速行駛時(shí)，VMC 會(huì)根據(jù)車(chē)輛的速度和轉(zhuǎn)向角度，計(jì)算出合適的橫向力和縱向力，以保持車(chē)輛的穩(wěn)定性和安全性。其次是確定其他功能模塊的作用。包括感知數(shù)據(jù)采集、路徑規(guī)劃模塊、決策模塊及執(zhí)行器模塊的設(shè)計(jì)方法，這類(lèi)設(shè)計(jì)只需要參照當(dāng)前智駕系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)計(jì)方式即可。最后，為了實(shí)現(xiàn) VMC 與其他功能模塊的協(xié)同工作，需要設(shè)計(jì)清晰的接口，確保各模塊之間能夠準(zhǔn)確地傳遞數(shù)據(jù)和指令。接口的設(shè)計(jì)應(yīng)考慮數(shù)據(jù)的類(lèi)型、格式、頻率等因素，以確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。例如，VMC 與傳感器模塊之間的接口可以采用標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)據(jù)格式，如 ROS（Robot Operating System）消息格式，以便于數(shù)據(jù)的傳輸和處理。VMC 與路徑規(guī)劃模塊之間的接口可以采用目標(biāo)路徑點(diǎn)的形式，以便于 VMC 計(jì)算出控制車(chē)輛所需的力和力矩。   

其次，建立有效的通信機(jī)制。這涉及選擇合適的通信協(xié)議。在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，各模塊之間需要進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)傳輸和指令交互，因此需要選擇合適的通信協(xié)議，確保數(shù)據(jù)的可靠性和實(shí)時(shí)性。常見(jiàn)的通信協(xié)議包括 CAN（Controller Area Network）總線、Ethernet 等。CAN 總線是一種廣泛應(yīng)用于汽車(chē)領(lǐng)域的通信協(xié)議，具有高可靠性、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。Ethernet 則具有帶寬高、擴(kuò)展性好等優(yōu)點(diǎn)，可以滿足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)大量數(shù)據(jù)傳輸?shù)男枨蟆?/span>

同時(shí)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步也是一個(gè)需要重點(diǎn)解決的問(wèn)題。由于各模塊之間的數(shù)據(jù)采集和處理時(shí)間可能不同，因此需要實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步，確保各模塊之間的數(shù)據(jù)一致性。數(shù)據(jù)同步可以通過(guò)硬件同步或軟件同步的方式實(shí)現(xiàn)。硬件同步可以采用同步時(shí)鐘信號(hào)的方式，確保各模塊之間的數(shù)據(jù)采集時(shí)間一致。軟件同步則可以通過(guò)時(shí)間戳、數(shù)據(jù)緩存等方式，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的同步處理。

此外，還應(yīng)該建立故障檢測(cè)與處理機(jī)制。在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，各模塊之間的通信可能會(huì)出現(xiàn)故障，因此需要建立故障檢測(cè)與處理機(jī)制，確保系統(tǒng)的可靠性和安全性。故障檢測(cè)可以通過(guò)監(jiān)測(cè)通信狀態(tài)、數(shù)據(jù)校驗(yàn)等方式實(shí)現(xiàn)。當(dāng)檢測(cè)到通信故障時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)能夠及時(shí)采取相應(yīng)的處理措施，如切換到備用通信通道、重新啟動(dòng)通信模塊等，以確保系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

最后，還要進(jìn)行系統(tǒng)集成與測(cè)試。在完成各模塊的開(kāi)發(fā)和測(cè)試后，需要進(jìn)行系統(tǒng)集成，將各模塊組合在一起，形成一個(gè)完整的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。系統(tǒng)集成需要考慮各模塊之間的接口兼容性、通信協(xié)議一致性、數(shù)據(jù)同步性等因素，確保系統(tǒng)的正常運(yùn)行。系統(tǒng)集成完成后，需要進(jìn)行功能測(cè)試，驗(yàn)證 VMC 與其他功能模塊的協(xié)同工作效果。功能測(cè)試可以采用模擬測(cè)試和實(shí)際路測(cè)的方式進(jìn)行。模擬測(cè)試可以通過(guò)搭建虛擬環(huán)境，模擬車(chē)輛的行駛場(chǎng)景和傳感器數(shù)據(jù)，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試。實(shí)際路測(cè)則可以在真實(shí)的道路環(huán)境中，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，驗(yàn)證其在實(shí)際場(chǎng)景中的性能和可靠性。在功能測(cè)試過(guò)程中，可能會(huì)發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)存在一些性能問(wèn)題，如響應(yīng)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)、控制精度不高等。針對(duì)這些問(wèn)題，需要進(jìn)行性能優(yōu)化，提高系統(tǒng)的性能和可靠性。性能優(yōu)化可以通過(guò)調(diào)整算法參數(shù)、優(yōu)化通信機(jī)制、提高硬件性能等方式實(shí)現(xiàn)。

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